一种咽颌模式仿生系统左右胸鳍协调控制方法

摘要

本发明公开了一种咽颌模式仿生系统左右胸鳍协调控制方法，利用仿生机器人运动控制神经网络的构建方法和一种新型神经元振荡器运动控制网络模型为仿生胸鳍的每一个主动摆动关节建立相互抑制的两神经元网络作为关节控制振荡器，振荡器的一个神经元作为外展肌控制信号，另一个作为内收肌控制信号，根据关节之间的相对运动关系以及胸鳍脊髓环路的特性建立各个关节振荡器之间连接关系，来自脑干的上层中枢控制信号控制运动网络的步态生成和步态转换。该方法所提出的咽颌模式仿生系统左右胸鳍协调控制方法能够使得咽颌模式仿生系统产生各种左右胸鳍协调推进运动以及它们之间的相互切换，对进一步提高咽颌模式仿生系统的性能具有重要作用和意义的。