一种基于机器视觉的集装箱锁孔快速识别与吊具纠偏方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的集装箱锁孔快速识别与吊具纠偏方法，该方法通过在吊具的四角分别安装一个摄像头，在距离集装箱上方的固定高度采集样本图像，然后人工标记锁孔位置并提取锁孔的梯度直方图用于训练Cascade分类器与支持向量机，首先采用训练好的Cascade分类器找出图像中可能是锁孔的区域作为候选区域，然后采用经过训练的支持向量机根据每个候选区域的梯度直方图进行分类找出其中是锁孔的区域，最后根据四幅图像中锁孔的相对位置计算出锁孔与吊具的位置偏差并进行调整。本发明能够快速准确地定位锁孔的位置并有效地抑制光线的影响，能够在室外环境下稳定工作。