用于主动悬架的车辆侧倾运动安全H₂/H_∞控制器设计方法

摘要

本发明公开了用于主动悬架的车辆侧倾运动安全H₂/H_∞控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，直接以减小车辆横向载荷转移率(LTR)为目标，并对悬架侧倾角进行约束限制。本发明提出：H₂/H_∞控制器设计时，直接利用LTR构建H₂范数，利用H_∞范数约束侧倾角；其中侧倾角最大值可按以下两种方法确定，第一，侧倾角最大值等于2倍的悬架限位行程除以同一车轴上的悬架安装距离；第二，侧倾角最大值等于60公里每小时车速时的双移线转向工况下99％的被动悬架车辆侧倾角不超标的确定值。