一种解决冗余度机械臂关节角偏移问题的方法

摘要

本发明公开了一种解决冗余度机械臂关节角偏移问题的方法，包括以下步骤：1)将冗余度机械臂的逆运动学问题通过一阶求导设计为关节角无偏移规划；2)将关节角无偏移规划添加末端轨迹反馈控制；3)将添加了末端轨迹反馈控制的关节角无偏移规划写成标准的二次规划方案；4)将标准二次规划方案通过拉格朗日函数转变为一个时变矩阵等式的求解问题；5)将时变矩阵等式的求解问题用有限时间变参收敛微分神经网络来求解。本发明采用一种新颖的有限时间变参收敛微分神经网络方法来对冗余度机械臂的关节角无偏移规划进行求解，并在关节角无偏移规划中添加了末端轨迹反馈控制，具有精度高、实时性强、并行计算效率高、抗干扰性强、稳定性好的优点。