一种小型测绘无人艇测量设备辅助平稳装置及辅助平稳方法

摘要

本发明属于无人艇测绘应用技术领域，具体涉及一种小型测绘无人艇测量设备辅助平稳装置及辅助平稳方法,包括无人艇转动连接的电推杆；电推杆上设有相互垂直的第一L型推杆和第二L型推杆；第一L型推杆和第二L型推杆的末端均连接有曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构包括连杆和摇杆；连杆的底端连接有行星齿轮组；艇体上设有与行星齿轮组相连接的步进电机；行星齿轮组上设有与步进电机相连接的角度传感器；艇体内设有与角度传感器和步进电机相连接的工控机，工控机与艇体内的惯导相连接。本发明通过工控机控制步进电机的转动角度，消除因艇体的姿态变化而引起的测量设备的同步偏移，使测量设备始终垂直指向海底，提高测量设备的相对稳定性。