一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法

摘要

本发明公开了一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法，通过采用低成本GPS、IMU传感器，采集车辆信息输入扩展卡尔曼滤波器中对车辆进行实施定位，本发明在卡尔曼滤波器的参数中加入速度比例因子和航向角偏差用于实时修正车速和航向角；同时，在车辆速度较大、GPS定位稳定时，用GPS的航向信息修正IMU的航向信息。本发明不仅降低定位套件的硬件成本，便于自动驾驶市场化；而且最终使整个系统定位精度可达亚米级。