一种无动力下肢外骨骼机器人

摘要

一种无动力下肢外骨骼机器人，包括从上至下依次连接的腰部、大腿、膝关节、小腿及足部，腰部提供了给滑轮转动的滑轨，提高运动的灵活性，其腰部具有3个自由度，分别是外骨骼的腰部在水平面内的旋转、大腿的屈/伸以及大腿的外摆/内收，可以保证用户穿戴无动力下肢外骨骼机器人的运动灵活性，进而提高人体穿戴的舒适性，膝关节采用的偏心块结构设计可以在人体穿戴外骨骼站立时形成自锁，保护人体的膝关节，具有结构简单、运动灵活、穿戴舒适、易于穿戴的特点。