基于预测控制的双模式并行车辆轨迹跟踪行驶系统的方法

摘要

本发明涉及一种基于预测控制的双模式并行智能驾驶车辆轨迹跟踪行驶系统,包括：人机交互单元；组合定位单元，实时给出自动驾驶汽车的位置和姿态信息；通讯单元；综合信息感知单元，实时给出自动驾驶汽车周围的交通信息；并行车载处理双单元；执行单元，包含汽车的线控转向和线控驱动系统，接收并行车载处理双单元输出的控制指令，最终完成稳定可靠的自动驾驶车辆轨迹跟踪。本发明还公开了基于预测控制的双模式并行智能驾驶车辆轨迹跟踪行驶系统的轨迹跟踪行驶方法。本发明采用双系统并行的控制架构，提高算法的适应性和鲁棒性,当模型辨识完毕之后，双系统同时工作，大大增强了控制系统的容错能力，提高了自动驾驶汽车的安全性和可靠性。