一种基于多传感器融合的弯道目标识别系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的弯道目标识别系统及方法，主要针对车辆在高速公路弯道处对前方目标检测的问题，将车道线分成近视场的直线部分和远视场的曲线部分，对于相机采集信息而言，利用霍夫变换和卡尔曼滤波完成近视场处的车道线拟合和跟踪，利用BP神经网络完成远视场处的曲线拟合，对于雷达采集信息，提取出静止物体群的信息，利用BP神经网络进行曲线拟合。通过时空对准后，将视觉采集的车道线信息与雷达所采集的车道线信息进行融合，确定车辆所在车道的可行驶区域，最后结合可行驶区域和车道线类型给出了基于相机和毫米波雷达融合的弯道目标识别算法，实现了对弯道处目标的检测。