一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的弯道ACC目标车辆识别方法，属于辅助驾驶领域。将车载摄像头与毫米波雷达按照一定的要求安装在车辆上，使用CAN总线获取其输出信息，并将雷达输出的空目标、无效目标及对向车辆目标予以剔除得到有效跟踪目标。将车载摄像头与毫米波雷达进行空间同步使两传感器数据处于同一坐标系中，再对其进行时间同步以解决两传感器采样时间点不同步的问题。根据车载摄像头的数据建立弯道行驶区域，将雷达输出的目标数据与之匹配，确定处于当前车道的车辆，最后根据距离最近原则确定主车的最终跟踪目标。本发明利用车载摄像头与毫米波雷达的融合技术，通过建立弯道行驶区域与雷达数据匹配，实现弯道中目标跟踪车辆的有效识别。