一种基于单高斯模型的三维声纳点云图像分割方法

摘要

本实施例提供一种基于单高斯模型的三维声纳点云图像分割方法，其特征在于，包括(1)获取声纳数据，将每帧声纳数据对应的三维声纳深度图像数据转换为正交坐标系下的点云数据；(2)对所述点云数据进行采样，以可变分辨率R为参数，将所述点云数据下采样为多个紧邻的边长为R的体素；(3)利用单高斯模型对下采样过的包含有点的体素进行图像分割；(4)利用图像分割结果对每个体素进行累加评分，根据所述累加评分分出前景数据和背景数据；(5)对下采样后的体素进行基于N帧像素强度平均值的阈值滤波；(6)对于每一个体素，若滤波处理的结果中包含有步骤(4)处理后的背景数据，则将该背景数据去掉，剩下的即为最后的前景数据。