一种空基多视角协同的轨道周边环境检测方法

摘要

本发明公开了一种空基多视角协同的轨道周边环境检测方法，属于航空监视领域。首先每个无人机搭载的高清相机从不同角度对轨道周边进行拍摄，将所有视频按时间对齐逐帧提取图片；依次选取按时间对齐的各帧，选取视角好的显著性区域。然后通过卷积神经网络对各特征图分别进行学习，得到各自对应的提取了显著性区域的特征图。最后将各特征图进行融合，得到全局特征的总体宏观特征图。神经网络对融合后的总体宏观特征图进行总判决，得到最终的检测判定结果。选取按时间对齐的下一帧重复上述步骤，直至将所有图片中的物体进行检测。本发明有效扩大了无人机监视的覆盖范围，提高了空基监视的运行效率，提高了对于关键点的检测识别精度。