一种基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制方法

摘要

本发明公开了一种基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制方法。该方法为：首先建立电液位置伺服系统模型；然后设计指令滤波鲁棒自适应控制器；最后分析指令滤波鲁棒自适应控制器的性能与稳定性分析。本发明选取电液位置伺服系统不匹配模型作为研究对象，利用自适应控制方法对未知参数进行估计，并且使估计值收敛，来解决系统参数不确定性的影响，并且设计鲁棒控制器对模型干扰进行补偿；利用指令滤波技术对状态带宽、幅值进行约束，从而达到对系统状态进行约束的目的。本发明在系统状态约束情况下避免了反步微分计算量剧增的问题，同时对外干扰进行补偿，增强了系统的鲁棒性，获得了良好的跟踪性能。