基于改进鱼群算法的四旋翼无人机姿控参数整定方法

摘要

本发明涉及一种基于改进鱼群算法的四旋翼无人机姿控参数整定方法，在标准人工鱼群算法的基础上，提出了一种动态调整人工鱼移动步长的策略，引入精英保留、繁殖行为和外部捕鱼行为，克服现有技术中标准人工鱼群算法存在的后期收敛速度严重降低、收敛精度不高和易陷入局部最优的缺陷。该方法可用于解决飞行器设计、飞控参数整定和路径规划等问题，并具有较好的问题求解精度和效率。