一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法

摘要

本发明提出了一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法，包括：获取车辆位于车道中间时摄像机拍摄的图像，图像中包括清晰的左右车道线；对图像进行处理，获得图像中左右车道线方程，计算图像中左右车道线的交点P₀以及左右车道线分别与图像下边线的交点P₁、P₂在图像坐标系中的坐标；建立世界坐标系，获得图像中点P₀、P₁、P₂对应的真实空间点P₀'、P₁'、P₂'在世界坐标系中的坐标；根据图像中点P₀、P₁、P₂在图像坐标系中的坐标以及对应的真实空间点P₀'、P₁'、P₂'在世界坐标系中的坐标，求取标定矩阵。本发明方法车辆只需在车道正中行驶或停在车道中间，即可自动对拍摄的图像进行处理，查询当前所在车道宽度后求得标定矩阵，标定精度高，操作简单方便，不需人工干预，可实时进行标定。