姿态估算的系统和方法

摘要

一种方法包含从图像捕获装置接收图像帧序列的第一图像帧。所述方法还包含在处理器处通过比较所述第一图像帧和第二图像帧来估算对应于所述第一图像帧的摄像头姿态。所述第二图像帧在所述图像帧序列中在所述第一图像帧之前。所述方法另外包含在所述处理器处通过比较所述第一图像帧和关键帧来估算对应于所述第一图像帧的优化摄像头姿态。所述关键帧对应于在所述图像帧序列中在所述第二图像帧之前的特定图像帧。