一种单目彩色相机的姿态估算方法及系统

摘要

本发明实施例提供一种单目彩色相机的姿态估算方法及系统，所述的方法包括：将待检测场景图像输入预先训练后的深度卷积网络，以输出所述待检测场景图像的多个场景点对应的多个特征检测热图；提取每一个特征检测热图的二维位置；根据提取的每一个特征检测热图的二维位置以及对应的场景点的三维位置，估算出单目彩色相机的姿态。本发明实施例将机器学习中的深度卷积网络引入到相机姿态估算方法中，通过深度卷积网络检测相机场景图像中的特定特征，相比于传统的估算方法，深度卷积网络可以更为准确地对场景图像的特征进行检测，提高相机姿态估算的精度。