用于将手动控制单元从多轴机器人断开的方法以及用于实施该方法的机器人

摘要

本方法涉及多轴机器人的手动控制单元的断开，所述手动控制单元包括用于将单元连接到控制器的绳索。绳索包括用于紧急停止按钮的两个电缆接线电路中的每一个的输入电源线和输出电源线，以及用于失控接触器的两个电缆接线电路中的每一个的输入电源线和输出电源线。方法包括连续的步骤，其中：a)操作者提出断开单元的请求，b)在预定长度的时间期间，安全控制器基于电缆接线电路的控制不会触发紧急停止，c)在预定长度的时间结束时，在以下情况且仅在以下情况下安全控制器不触发机器人臂的紧急停止：一方面，紧急停止按钮的两个电缆接线电路中仅一个打开，并且另一方面，失控接触器的两个电缆接线电路中仅一个打开。