一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法

摘要

一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法，不受六自由度运动机构的具体机械结构形式的限制。首先将加泄连接器与运载火箭箭体推进剂接口的自动对接过程分为三个阶段——接近运动阶段、粗对接阶段及精对接阶段，然后将连接器轴向运动与其余运动分离，在对接的不同阶段分别使运载火箭加泄连接器和运载火箭推进剂加注口的在不同自由度上进入稳定服跟踪阶段，实现运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口的快速对接的同时，避免由于跟踪过程中的超调过大导致运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口相撞的风险，并在精对接阶段引入顺馈控制解决六自由度运动耦合现象。