一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法

摘要

一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立扩张的三阶离散系统模型，利用状态扩张观测器(ESO)对系统干扰进行估计；2)2)针对网络化单轴跟踪控制，采用反馈辅助型开闭环迭代学习控制策略，并结合ESO消除非周期性干扰的影响，实现高精度网络化单轴跟踪控制；3)在单轴跟踪控制的基础上，针对轮廓误差控制，设计PD型交叉耦合控制器，采用ILC+ESO+CCC策略，实现高精度网络化轮廓跟踪控制。本发明在有效提高迭代收敛速度，实现网络化运动控制系统的高精度单轴轨迹跟踪控制和高精度轮廓跟踪控制。