具计算机视觉辅助的自动化穿鞋带机及其计算机视觉辅助方法

摘要

一种具计算机视觉辅助的自动化穿鞋带机，适用将一条鞋带穿设于一只鞋子。该鞋带具有一段挠性段，及两个各别地设置于该挠性段两端的端件。该鞋子具有两片鞋带孔片，及设置于每一片鞋带孔片的多个鞋带孔。该自动化穿鞋带机包含一个机架、至少一个机械臂，及一个视觉反馈单元。该机架包括一个置鞋装置，及一个用于夹掣所述鞋带孔片的夹持装置。该置鞋装置具有一个供该鞋子套置的置鞋座。该机械臂包括一个能对其中一端件进行夹拉或松放的夹爪模块，及一个能带动该夹爪模块相对于该置鞋座移动的机臂。该视觉反馈单元信号连接该机械臂且包括一个影像撷取模块。该影像撷取模块用于朝所述鞋带孔片撷取至少一幅具有所述鞋带孔相关位置的影像。