基于激光点云与影像数据融合的车道线提取方法

摘要

本发明涉及一种基于激光点云与影像数据融合的车道线提取方法，包括以下步骤：步骤1，对原始激光点云进行预处理，提取道路面点云，并对原始影像进行预处理，去除噪声、光照等影响；步骤2，从步骤1中提取出的道路面点云中提取道路边界的点云，利用车道线与道路边界的距离是一定的原理，确定车道线的点云位置；步骤3，对步骤2处理之后得到车道线点云与预处理之后的影像进行配准，粗略确定影像上的车道线大致位置；步骤4，在步骤3确定的影像区域内进行精确的车道线检测。本发明充分利用点云数据和影像数据各自的优势，更加精确和鲁棒的提取出车道线。