形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人腿单元及机器人

摘要

本发明公开了一种形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人腿单元，包括仿生腿、足模块、减震弹簧、双向形状记忆合金驱动器和单向形状记忆合金驱动器，通过双向形状记忆合金驱动器和单向形状记忆合金驱动器驱动仿生腿的前后和左右移动。本发明还公开了一种形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人，包括上述仿生爬壁机器人腿单元。本发明使用形状记忆合金驱动器，采用仿生结构，实现了机器人在介质表面的爬壁运动；驱动器结构简单、质量轻、运动灵活；足模块采用铁磁性球体，仿生腿运动过程中没有多余的抬腿与再吸附动作，腿部能够提供稳定的支持力和吸附力，支撑点稳定，机器人重心变化小，步态规划简单。