一种分布式驱动电动汽车的车辆状态估计系统及方法

摘要

本发明涉及一种车辆状态估计的系统和方法。本系统包括方向盘转角传感器、车轮转速传感器、驱动电机电流传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器、纵向加速度传感器、车辆状态估计器。车辆状态估计器根据方向盘转角、4个车轮的转速、4个电机的线电流、车身质心处的横摆角速度、横向加速度和纵向加速度，基于车辆动力学模型和自适应扩展卡尔曼滤波算法，实时估计车辆的纵向车速和质心侧偏角。在算法中，实现滑动窗口长度、过程噪声和测量噪声协方差矩阵的自适应调整。本发明公开的分布式驱动电动汽车车辆状态估计系统和方法，基于分布式驱动的特点，利用易测量信号进行车辆状态估计，具有估计精度高、对噪声协方差矩阵初值不敏感的优点。