基于K均值聚类迭代的无人机声源定位方法

摘要

本发明公开了一种基于K均值聚类迭代的无人机声源定位方法。该方法在利用广义互相关函数计算出多组声音传感器之间的时间延迟信息的基础上，首先利用时延关系写出多种不同的线性方程组，分别计算出多个无人机声源三维坐标；然后利用K均值聚类算法估计出无人机的最佳位置坐标；最后以该聚类算法得到的位置坐标作为初始值，采用迭代算法计算出无人机最终的位置坐标。本发明能够充分利用时延估计冗余信息，结合多声音传感器的优势，更加准确、可靠地定位出无人机声源目标的位置；解决迭代算法中对初始值较敏感的缺点，利用线性方程组求解的结果作为迭代的初始值，加快收敛速度，同时保证收敛结果的准确性；该方法具有巨大的应用价值。