一种激光点云与视觉图像映射关系快速精确标定方法

摘要

本发明涉及一种激光点云与视觉图像映射关系快速精确标定方法，该标定方法包括以下步骤：1)设置一带方孔的棋盘格标定板，并将标定板同时置于激光雷达与相机的视野中，经激光点云和视觉图像的特征点提取，得到n组对应的特征点；2)进行单应性矩阵初解计算；3)进行单应性矩阵极大似然估计；4)进行相机畸变参数极大似然估计；5)进行激光点云和视觉图像映射关系中全部映射参数极大似然估计。本发明基于单应性矩阵直接构建三维点云与视觉图像像素间直接的映射关系，而不需对相机内参矩阵和传感器外参矩阵进行标定，采用这种标定方法不仅减少了标定步骤，而且由于是直接对映射结果进行优化，不会造成标定误差的传递，有着更高的标定精度。