基于高维表达的一致点漂移配准方法

摘要

本发明公开了一种基于高维表达的一致点漂移配准方法，首先对采集的点云进行规范化，然后利用局部特征描述子选取基点集，计算点与基点集的相对位置关系，将点的相对结构融合到点的原始坐标中，对点云进行升维；最后将高维点云配准建模为极大似然估计问题，点之间的模糊对应关系转化为后验概率的计算，非刚体变换转化为速度场权重系数的计算，并利用吉洪诺夫正则化对速度场进行平滑约束。实验结果表明，在旋转、形变和噪声等退化情况下，本发明可以实现高精度而快速的点云配准，其成果可以用于虚拟现实、人体姿态跟踪等相关领域的研究与应用。