基于改进的反向运动学进行姿态解算的方法及相关设备

摘要

本发明涉及运动捕捉技术领域，公开了一种基于改进的反向运动学进行姿态解算的方法及相关设备，用于提高人体骨骼末端移动旋转到目标位置的精准度。基于改进的反向运动学进行姿态解算的方法包括：获取预置关节点的旋转参数集、骨骼末端的当前位置和骨骼末端的目标位置；根据当前位置和旋转参数集计算得到雅可比矩阵以及雅可比矩阵的转置；根据当前位置和目标位置得到误差向量；根据误差向量、雅可比矩阵、雅可比矩阵的转置以及预置偏移向量更新当前位置，判断更新后的误差向量的模是否减小，若是，则根据预设迭代公式更新旋转参数集，直到迭代次数不小于预设迭代阈值或者更新后的误差向量收敛于0时，停止迭代更新旋转参数集。