一种基于瞬间可观测度模型的机载POS机动优化方法与装置

摘要

本发明实施例提供了一种基于瞬间可观测度模型的机载POS机动优化方法与装置，首先将机载POS建模为分段定常系统，计算系统转移矩阵与量测矩阵。利用相邻时刻可观测性矩阵的差分结果，建立瞬间可观测度矩阵。其次，提取机动对各状态量可观测度的影响因子，分别建立失准角、陀螺常值漂移及加速度计偏置等状态量的瞬间可观测度模型。最后，建立机载POS的机动耦合方程，确定提高各状态量可观测度的机动优化方式。该方法阐述了机动对瞬间可观测度的影响机理，分析了机载POS的机动耦合关系，提高了机载POS的各状态量可观测度。