一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法

摘要

本发明公开了一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法，获取机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵，实现机器人的手眼标定。