一种面向RGBD三维重建的关键帧提取方法

摘要

本发明公开了一种面向RGBD三维重建的关键帧提取方法。首先对于相机采集的RGBD数据流和用视觉里程计估计的相机位姿，将时间上相邻的若干数据帧分为一组。对于每一组数据，根据相机位姿和相机参数将每一帧深度图像向第一帧深度图像投影；将每组第一帧RGB图像向其余每一帧图像投影，通过线性插值的方式得到每一张投影RGB图像的灰度值。然后估计每一帧RGB图像的模糊程度，结合对应投影深度图像的权值，得到投影RGB图像的权值。根据得到的权值分别将组内投影深度图像和投影RGB图像融合，得到RGBD关键帧。本发明减少了深度相机采集数据的空洞和噪声，得到较清晰的深度图像和RGB图像，为相机位姿的全局优化和纹理提取等三维重建中的其它工作提供较可靠的数据来源。