改善工件取出动作的工件取出装置以及工件取出方法

摘要

本发明提供一种改善工件取出动作的工件取出装置以及工件取出方法。该工件取出装置具有：传感器，其对分散堆积于三维空间的多个工件进行计测；机器人，其保持工件；机械手，其安装于机器人上且能够保持工件；保持位置姿势计算部，其根据传感器的输出，计算通过机器人保持工件的位置和姿势的保持位置姿势数据；装载状态改善动作生成部，其根据传感器的输出，生成通过机器人来改善工件的装载状态的动作的装载状态改善动作数据；机器人控制部，其控制机器人和机械手，机器人控制部根据保持位置姿势计算部和装载状态改善动作生成部的输出来控制机器人和机械手由此进行工件的取出或装载状态改善动作。