参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法

摘要

本发明公开了一种参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法，通过控制器读取各伺服轴的实际位置。根据当前指令位置对应的曲线参数、上一时刻足点参数、各位置的切矢量、距离矢量的关系对伺服轮廓误差的情况进行分类判断。定义了非线性的垂直度函数，根据轮廓误差分类情况，采用区间端点搜索方法确定垂直度函数的解区间。通过非线性数值解法计算垂直度函数的解，从而计算出轮廓误差的精确值。本发明实现对伺服轮廓误差解范围的实时跟踪和准确限定，计算精度和效率高，实现了伺服轮廓误差的实时高精度测定，可应用于复杂、高速的生产过程中的工艺在线优化、误差补偿控制、设备状态监测等方面，提升生产精度和效率。