一种复杂动态环境孔特征的高精视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种复杂动态环境孔特征的高精视觉定位方法。先通过对孔特征边缘的拟合获取椭圆在图像坐标系下的参数，然后根据以摄像头焦点为原点建立坐标系并求出以原点为顶点，椭圆为准线的椭圆锥面方程，利用锥面与过焦点的球面的交线为圆的特性，获得孔特征的法向量，再将原坐标系进行旋转，使Z轴与平面法向量平行，通过在新坐标系下截线为圆的特性，计算出圆心位置，通过反变换求出在原坐标系孔特征圆心位置及其孔特征的位姿。本发明方法实现了获得孔特征的位置和姿态，解决了常用特征点检测与匹配算法难以对对称特征匹配的问题，具有高精度的定位效果。