一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法

摘要

本发明公开了一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法。包括以下步骤，步骤一：UUV利用传感器采集当前自身信息，UUV接收任务目标点，UUV接收障碍物信息；步骤二：构建栅格地图，根据UUV的几何约束对障碍物进行膨胀处理，表示在相应的栅格地图中；步骤三：根据每个栅格障碍属性将栅格地图分为可行区和不可行区；步骤四：根据障碍物位置误差和UUV导航误差计算可行区S₁中每一栅格的潜在危险性步骤五：根据每个栅格的潜在危险性利用逆向A^*算法生成航路。本发明能够提高航路精度，提高UUV抵近海底作业安全性与可靠性。