一种基于Kinect视觉深度传感器的交互仿生机械臂控制方法

摘要

本发明公开了一种基于Kinect视觉深度传感器的交互仿生机械臂控制方法，通过搭建多自由度的仿生机械臂和机械手，以中央处理器作为控制板，将其分别与驱动板、Kinect视觉深度传感器相连接；Kinect视觉深度传感器包括RGB摄像机、空间深度摄像机和语音检测电路；Kinect视觉深度传感器识别辨别目标人手臂的二维肢体轮廓，获取肢体轮廓的二维信息；控制板将接收的信息解算，获得仿生机械臂的位置、角度、速度信息，转化成控制指令；驱动板根据控制指令驱动电机和/或舵机动作，各个关节配合完成跟随目标人手臂的动作，完成肢体模仿控制。本发明可以根据kinect传感器获得的人体动作数据及语音指令，通过解算完成一系列对应的空间位置变换，实现包括肢体模仿控制、语音控制以及实时人机动作交互。