一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法

摘要

本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。