一种基于自适应卡尔曼滤波的行人航向最优融合方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应卡尔曼滤波器的行人航向最优融合方法，属于行人导航技术领域。本方法构建了9阶自适应卡尔曼滤波算法模型，每到量测时刻，融合捷联航向角与磁航向角，利用磁传感器实时统计信息，建立磁异常辨识模型，进而在不同的辨识状态下实时修正自适应卡尔曼滤波量测噪声阵，实现捷联航向角与磁航向角的最优融合，保证组合航向角的高精度。本发明采用低精度的消费级传感器芯片，无论室内外，均能有效的保证行人航向角高精度，实用性较强。