一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法

摘要

本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。