一种基于透视图的鲁棒性多车道线检测方法

摘要

本发明公开一种基于透视图的鲁棒性多车道线检测方法，包括：获取道路图像；对所述道路图像进行灰度预处理；利用基于多条件约束的车道线特征滤波器对道路图像中车道线特征进行提取；适应于车道线特征的聚类算法；车道线约束；基于卡尔曼滤波算法进行多车道线实时跟踪检测。采用本发明的技术方案，不需要对摄像机的位置参数进行标定，且对于复杂的驾驶环境，例如：雨天、傍晚、路面有污损、曝光不佳、路面有少量积雪等状况，均具有良好的检测效果。