康复训练用的悬吊式自适应减重装置及康复训练机器人

摘要

本发明公开了康复训练用的悬吊式自适应减重装置及康复训练机器人，包括可折叠的移动训练架、下肢训练辅具搭载装置、减重背心、滑轮绳索系统和自适应减重箱，箱内包括绳索卷扬装置和自适应重心跟随装置，其中绳索卷扬装置由伺服电机配合减速机，经联轴器与绳辊连接，通过缠绕/释放绳索，为患者提供减重力；绳索由绳辊引出绕过安装板侧面的滑轮经自适应重心跟随装置上的滑轮组与减重背心相连，采集患者关节转角推算出其重心位置，从而控制自适应重心跟随装置的电机通过联轴器带动丝杠转动，使与丝杠螺母连接的移动板带动动滑轮做直线运动，以此调节患者训练过程中悬吊绳索的长度，实现重心跟随，维持大致恒定的减重力。