手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法

摘要

本发明涉及一种手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法，其步骤：设置包括主控端、受控端、执行端的控制系统；将成像工具驱动模组和成像工具、手术工具驱动模组和手术工具从初始状态依次切换为回零状态、体外待安装状态、体外安装完毕状态、成像工具及多腔管进入手术切口状态/手术工具伸出多腔管状态、体内闭合姿态状态/直态状态、成像工具进给展开状态/手术工具展开状态、保持当前位姿状态、遥操作运动状态和手术工具遥操作下的电切/电凝状态，完成成像工具和手术工具展开实施；当手术工具遥操作运动状态和成像工具遥操作运动状态结束后退出手术工具，然后退出成像工具。本发明能有效保证单孔腔镜手术的正常施展。