低空飞行场景的无人机视频稳定方法和装置

摘要

本发明提供一种低空飞行场景的无人机视频稳定方法和装置，其中方法包括：获取待稳定无人机视频，对视频中的每一帧进行特征点提取，连接得到各个特征点的轨迹，轨迹按阈值分为长轨迹与短轨迹，基于长轨迹和平滑长轨迹可以计算得到每帧图片对应的全局变换矩阵，结合每帧图片相应的全局变换矩阵、短轨迹以及低通滤波器，可以得到平滑短轨迹，最终采用多平面优化方法结合长轨迹与短轨迹进行计算，得到稳定的无人机视频。本发明对特征点轨迹进行了分类，在保证特征点充足区域稳定效果的同时，对特征点不充足的区域起到了稳定效果，能够在一定程度上解决低空飞行场景中多平面优化方法边缘不稳定的影响，从而提高无人机视频的稳定效果。