一种自适应室内动态目标的UWB定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种自适应室内动态目标的UWB定位方法，首先利用UWB定位系统测得TDOA值；其次利用小波分析自适应去噪法对测得的TDOA值进行处理，输出重构的TDOA值，将重构后的TDOA值转化为距离差值并建立非线性方程组，并得到方程组的最优解；然后将最优解作为初始值，采用扩展卡尔曼滤波算法对动态目标进行跟踪定位，求得最终估计值；最后输出最终估计值。本发明提供的自适应室内动态目标的UWB定位方法，可减弱甚至消除UWB信号传播过程中受到多径传播(Multipath)和非视距干扰(NLOS)影响所引起的测距误差，提高定位精度，并能够在非视距室内环境下实现对动态目标的精确定位。超宽带定位系统验证了定位方法的有效性和实现了对定位动态目标的室内定位。