一种室内无标志动态目标视觉定位方法

摘要

提出了一种室内无标志动态目标的视觉定位方式,采用卡尔曼滤波估计动态目标图像坐标,并利用分区定位方式对多相机视场内的动态目标进行定位,根据观测到动态目标的相机数目将多相机视场范围区域划分为单目区域、双目区域和多目区域,对不同的区域采用不同的定位方式.仿真和真实实验表明,本文算法可以达到10 cm左右的定位精度,运行效率可以达到50 ms/帧.提出的无标志动态目标定位方法具有更高的鲁棒性,基本可以满足实时性要求且定位精度较高.