一种基于动态目标追踪的多无人机未知室内空间探索方法

摘要

本发明公开了一种基于动态目标追踪的多无人机未知区域协同探索方法。目的是提高无人机探索无GPS信号未知空间区域效率。技术方案是构建由基站、无人机组成的多无人机协同探索系统；无人机包括硬件层和软件层，软件层包括感知定位模块、地图边界环绕模块、接力追踪模块、地图边界绘制模块和电量控制模块，基站上安装总控制软件；采用多无人机协同探索系统对未知室内空间进行探索：地图边界环绕模块采用Wall‑Around算法对未知区域边界进行探索；接力追踪模块采用Tracking‑D*Lite算法控制无人机之间接力；将所有无人机绘制的轨迹图拼接得到边界轮廓图。本发明能有效完成未知空间探索，绘制边界轮廓图既准确又快速。