智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法

摘要

本发明提供智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法，首先将采集到的雷达点云数据转化成二维图像数据，通过定义参考帧索引图像，结合航向角，对参考帧索引图像与当前图像进行配准，并进行热核扩散处理，减少配准误差并去掉雷达数据中不稳定的噪点，最后根据处理后的参考帧索引图像还原生成二值化的雷达点云数据图像。本发明能够有效去除车辆在运行的过程中，激光雷达点云中包含的地面、尘埃等信息对自动驾驶的障碍物判断造成的影响。