一种基于CNN和深度滤波器的图像深度估计方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于CNN和深度滤波器的图像深度估计方法及系统，所述方法包含：基于CNN得到图像深度估计值，对图像提取局部特征点，对局部特征点建立最小光度误差方程求解相机相对位姿；基于极线搜索匹配的特征点优化相机位姿，以特征点为中心选取图像块，对图像块极线搜索得到最佳匹配，根据最佳匹配构建光束平差法方程优化相对位姿；基于相机位姿的深度值滤波，采用高斯融合对深度值滤波，直至深度值收敛；本发明克服了图像深度不精确的问题以及单目视觉的绝对尺度丢失问题，可用于三维场景重建、室内定位及增强现实等诸多领域。