简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法

摘要

本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；本发明具有参数估计准确这一优点，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。