基于显微图像处理的微操作工具深度信息提取方法及装置

摘要

本发明涉及一种微操作工具深度信息的提取，特别是基于显微图像处理的，用于细胞、染色体等微细生物体的深度信息的提取方法及装置，属于微操作机器人技术领域。以往通过增加额外传感装置来获得深度信息，开销大影响实际应用。本发明的技术方案：根据显微镜成象模型，通过显微图象处理，以提取显微镜点扩散参数σ；再通过神经网络建立的点扩散参数与离焦量的关系，来获取操作工具的深度信息。提取装置包括显微镜、微针、CCD摄像机、微操作机械手、计算机等。本发明的有益效果在40X显微镜条件下，深度提取标准差在2微米以内，最大有效范围是显微镜聚焦带上下各70微米；计算一个深度值的时间为0.2秒左右，在精度和效率两方面均达到了在线应用的水平。